La figura del recurso preventivo se crea con la aprobación de la Ley 54/2003, de 12 de diciembre de reforma del marco normativo de la prevención de riesgos laborales, haciendo relación a ésta en el artículo 32 bis: Presencia de los recursos preventivos. Por otra parte se añade una nueva disposición adicional, la decimocuarta, a la Ley 31/1995, en referencia a la presencia de recursos preventivos en las obras de construcción.
Un año más tarde, se publica el REAL DECRETO 171/2004, de 30 de enero, por el que se desarrolla el artículo 24 de la Ley 31/1995, haciendo referencia al recurso preventivo como medio de coordinación en los artículos 11, 12 y 13:
Artículo 11. Relación no exhaustiva de medios de coordinación.
Artículo 12. Determinación de los medios de coordinación.
Artículo 13. Designación de una o más personas encargadas de la coordinación de las actividades preventivas.
REAL DECRETO 39/1997 Artículo 22 bis: Presencia de los recursos preventivos.
REAL DECRETO 604/2006, de 19 de mayo, por el que se modifican el REAL DECRETO 39/1997, de 17 de enero, por el que se aprueba el Reglamento de los Servicios de Prevención, y el REAL DECRETO 1627/1997, de 24 de octubre, por el que se establecen las disposiciones mínimas de seguridad y salud en las obras de construcción. Disposición adicional única del REAL DECRETO 1627/1997: Presencia de recursos preventivos en obras de construcción.
Por último hay que hacer referencia al criterio técnico 83/2010: El CT 83/2010 deroga al CT 39/2004 sobre “Presencia de recursos preventivos a requerimiento de la Inspección de Trabajo y Seguridad Social” indicando los supuestos en los que es obligatoria la presencia de Recursos Preventivos.